Sejarah Desa Nanga Tepuai erat kaitannya dengan perpindahan penduduk dari kampung-kampung tua seperti Nanga Selangkai, berawal dari kesepakatan lokasi dan batas wilayah, dimana masyarakat yang pindah ke Lubuk Embak (cikal bakal Nanga Tepuai) dari Nanga Selangkai sepakat dengan masyarakat Riam Tapang untuk menetapkan batas wilayah adat, yang kemudian berkembang menjadi desa-desa baru, menunjukkan evolusi pemukiman Dayak di Hulu Gurung yang berpusat pada sungai dan sumber daya alam.